La era de la automatización industrial se ha caracterizado por períodos de rápidez de cambio en los métodos. El uso del robot industrial se ha desarrollado desde los años 60. Es por lo que este libro es un excelente recurso para los ingenieros, desarrolladores de sistemas y cualquier persona relacionada con mecánica, control, o programación de robots.
Explica de manera clara y directa los princiales campos de la ciencia e ingeniería de la manipulación mecánica. Incluye una gran cantidad de ejercicios con la herramienta Matlab. Al final de cada capítulo se presenta un conjunto de ejercicios por grado de dificultad. A lo largo del texto se describen aspectos computacionales y se presentan problemas para reafirmar los conocimientos.
Tabla de contenido
1. Introducción
2. Descripciones espaciales y transformaciones.
3. Cinemática de los manipuladores.
4. Cinemática inversa de los manipuladores.
5. Jacobianas: Velocidades y fuerzas estáticas.
6. Dinámica de los manipuladores.
7. Generación de trayectorias.
8. Diseño del mecanismo de un manipulador.
9. Control lineal de los manipuladores.
10. Control no lineal de los manipuladores.
11. Control de fuerza de los manipuladores.
12. Lenguajes de programación de robots y sistemas.
13. Sistemas de programación fuera de línea.
Apéndices
Identidades trigonométricas
convenciones de dispositivo de ángulo de 24
algunas fórmulas de cinemática inversa.
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